Grunnþekking á servómótorum

Grunnþekking á servómótorum

Orðið „servó“ kemur frá gríska orðinu „þræll“. "Servo mótor" má skilja sem mótor sem hlýðir algerlega skipun stjórnmerkisins: áður en stjórnmerkið er sent, stendur snúningurinn kyrr; þegar stjórnmerkið er sent snýst snúningurinn strax; þegar stýrimerkið hverfur getur snúningurinn stöðvast strax.

Servó mótorinn er örmótor sem notaður er sem stýrimaður í sjálfvirkum stjórnbúnaði. Hlutverk þess er að breyta rafmerki í hornfærslu eða hornhraða snúningsskafts.

Servó mótorum er skipt í tvo flokka: AC servó og DC servó

Grunnbygging AC servó mótors er svipuð og AC örvunarmótor (ósamstilltur mótor). Það eru tvær örvunarvindur Wf og stýrivindur WcoWf með fasarýmisfærslu sem er 90° rafhorn á statornum, tengdar við stöðuga riðspennu og nota riðspennu eða fasabreytingu sem beitt er á Wc til að ná þeim tilgangi að stjórna aðgerðinni af mótornum. AC servó mótor hefur eiginleika stöðugrar notkunar, góðs stjórnunar, hraðvirkrar viðbragðs, mikils næmis og strangra ólínuleikavísa um vélræna eiginleika og aðlögunareiginleika (þarf að vera minna en 10% til 15% og minna en 15% til 25% í sömu röð).

Grunnbygging DC servó mótors er svipuð og almenns DC mótor. Mótorhraði n=E/K1j=(Ua-IaRa)/K1j, þar sem E er mótorkakraftur armatures, K er fasti, j er segulflæði á pól, Ua, Ia eru armaturspenna og armorstraumur, Ra er Armature viðnám, breyta Ua eða breyta φ getur stjórnað hraða DC servó mótors, en aðferðin til að stjórna armature spennu er almennt notuð. Í varanlegum segull DC servó mótor er örvunarvindunni skipt út fyrir varanlega segull og segulflæðið φ er stöðugt. . DC servó mótor hefur góða línulega stjórnunareiginleika og hröð tímasvörun.

Kostir og gallar DC Servo Motors

Kostir: Nákvæm hraðastýring, hörð tog og hraðaeiginleikar, einföld stjórnunarregla, auðveld í notkun og ódýrt verð.

Ókostir: burstaskipti, hraðatakmörkun, viðbótarviðnám og slitagnir (hentar ekki fyrir ryklaust og sprengifimt umhverfi)

Kostir og gallar AC servó mótor

Kostir: góðir hraðastýringareiginleikar, mjúk stjórnun á öllu hraðasviðinu, nánast engin sveifla, mikil afköst yfir 90%, minni hitamyndun, háhraðastýring, hárnákvæm staðsetningarstýring (fer eftir nákvæmni umkóðarans), uppsett vinnusvæði Að innan, getur náð stöðugu togi, lítilli tregðu, lágum hávaða, ekkert slit á bursta, viðhaldsfrítt (hentar fyrir ryklaust, sprengifimt umhverfi)

Ókostir: Stýringin er flóknari, stilla þarf driffæribreyturnar á staðnum til að ákvarða PID breyturnar og fleiri tengingar eru nauðsynlegar.

DC servó mótorar skiptast í bursta og burstalausa mótora

Burstaðir mótorar eru ódýrir, einfaldir í uppbyggingu, stórir í byrjunartogi, breitt í hraðastjórnunarsviði, auðvelt að stjórna, þarfnast viðhalds, en auðvelt að viðhalda (skipta um kolbursta), mynda rafsegultruflanir, hafa kröfur um notkunarumhverfið, og eru venjulega notuð fyrir kostnaðarviðkvæma Algeng iðnaðar- og borgaraleg tilefni.

Burstalausir mótorar eru litlir að stærð og léttir að þyngd, mikil afköst og hröð í svörun, hár í hraða og lítil í tregðu, stöðugir í tog og sléttir í snúningi, flóknir í stjórn, greindir, sveigjanlegir í rafrænum samskiptaham, hægt að stilla í veldisbylgju eða sinusbylgju, viðhaldsfrjáls mótor, mikil afköst og orkusparnaður, lítil rafsegulgeislun, lágt hitastig og langt líf, hentugur fyrir ýmis umhverfi.

AC servó mótorar eru einnig burstalausir mótorar, sem skiptast í samstillta og ósamstillta mótora. Sem stendur eru samstilltir mótorar almennt notaðir í hreyfistýringu. Aflsviðið er stórt, krafturinn getur verið stór, tregðan er mikil, hámarkshraðinn er lítill og hraðinn eykst með aukningu aflsins. Samræmd hraða niðurkoma, hentugur fyrir lághraða og slétt hlaup.

Rotorinn inni í servómótornum er varanleg segull. Ökumaðurinn stjórnar U/V/W þriggja fasa rafmagni til að mynda rafsegulsvið. Snúningurinn snýst undir áhrifum þessa segulsviðs. Á sama tíma sendir kóðarinn sem fylgir mótornum endurgjöfarmerkið til ökumannsins. Gildi eru borin saman til að stilla snúningshornið á snúningi. Nákvæmni servómótorsins fer eftir nákvæmni kóðara (fjölda lína).

Hvað er servó mótor? Hversu margar tegundir eru til? Hver eru vinnueiginleikar?

Svar: Servó mótorinn, einnig þekktur sem framkvæmdamótorinn, er notaður sem stýrimaður í sjálfvirka stjórnkerfinu til að breyta mótteknu rafmerkinu í hornfærslu eða hornhraðaúttak á mótorskaftinu.

Servó mótorum er skipt í tvo flokka: DC og AC servo mótorar. Helstu einkenni þeirra eru að það er enginn sjálfssnúningur þegar merkjaspennan er núll og hraðinn minnkar með jöfnum hraða með aukningu togsins.

Hver er munurinn á afköstum á AC servó mótor og burstalausum DC servo mótor?

Svar: Frammistaða AC servó mótorsins er betri, vegna þess að AC servóið er stjórnað af sinusbylgju og toggáran er lítil; en burstalausa DC servóið er stjórnað af trapisubylgju. En burstalaus DC servóstýring er tiltölulega einföld og ódýr.

Hröð þróun varanlegs seguls AC servó driftækni hefur gert það að verkum að DC servókerfið stendur frammi fyrir kreppunni að vera útrýmt. Með þróun tækninnar hefur varanleg segull AC servó driftækni náð framúrskarandi þróun og frægir rafmagnsframleiðendur í ýmsum löndum hafa stöðugt hleypt af stokkunum nýjum röð af AC servó mótorum og servó drifum. AC servókerfið er orðið aðalþróunarstefna nútíma hágæða servókerfisins, sem gerir það að verkum að DC servókerfið stendur frammi fyrir kreppunni að vera útrýmt.

Í samanburði við DC servómótora hafa varanlegir segull AC servómótorar eftirfarandi helstu kosti:

⑴Án bursta og commutator er aðgerðin áreiðanlegri og viðhaldsfrjálsari.

(2) Stator vinda upphitun minnkar verulega.

⑶ Tregðan er lítil og kerfið hefur góð skjót viðbrögð.

⑷ Vinnuskilyrði fyrir háhraða og hátt tog er gott.

⑸Lítil stærð og létt undir sama krafti.

Servó mótor meginreglan

Uppbygging stators AC servómótorsins er í grundvallaratriðum svipuð og þétta tvífasa einfasa ósamstilltur mótorinn. Statorinn er búinn tveimur vafningum með 90° innbyrðis mun, önnur er örvunarvindan Rf, sem er alltaf tengd við AC spennuna Uf; hin er stjórnvindan L, sem er tengd við stýrimerkjaspennuna Uc. Þannig að AC servó mótorinn er einnig kallaður tveir servó mótorar.

Snúningur AC servó mótorsins er venjulega gerður í íkorna búr, en til þess að gera servó mótorinn með breitt hraðasvið, línulega vélrænni eiginleika, engin „sjálfvirk snúning“ fyrirbæri og hröð viðbrögð, samanborið við venjulega mótora, ætti það að vera hafa Snúningsviðnámið er mikið og tregðu augnablikið er lítið. Í augnablikinu eru tvær tegundir af snúningsmannvirkjum sem eru mikið notaðar: önnur er íkorna-búrsnúningurinn með háviðnámsstöngum úr háviðnámsleiðandi efni. Til þess að draga úr tregðutíma snúningsins er snúningurinn gerður mjór; hinn er holur bollilaga snúningur úr áli, bollaveggurinn er aðeins 0,2 -0,3 mm, tregðu augnabliks hola bollalaga snúningsins er lítill, viðbragðið er hratt og aðgerðin er stöðug, svo það er mikið notað.

Þegar AC servó mótorinn hefur enga stjórnspennu er aðeins púlsandi segulsviðið sem myndast af örvunarvindunni í statornum og snúningurinn er kyrrstæður. Þegar það er stjórnspenna myndast snúnings segulsvið í statornum og snúningurinn snýst í átt að snúnings segulsviðinu. Þegar álagið er stöðugt breytist hraði mótorsins með stærð stýrispennunnar. Þegar áfangi stjórnspennunnar er öfugur mun servómótornum snúast við.

Þrátt fyrir að starfsregla AC servómótorsins sé svipuð og þétta-knúna einfasa ósamstilltur mótorinn, þá er snúningsviðnám þess fyrrnefnda mun stærra en þess síðarnefnda. Þess vegna, samanborið við þétta-knúna ósamstillta mótorinn, hefur servómótorinn þrjá mikilvæga eiginleika:

1. Stórt byrjunartog: Vegna mikils snúningsviðnáms er togeinkenni (vélræn einkenni) nær línulegu og hefur stærra byrjunartog. Þess vegna, þegar statorinn hefur stjórnspennu, snýst snúningurinn strax, sem hefur einkenni hraðvirkrar byrjunar og mikils næmis.

2. Breitt rekstrarsvið: stöðugur gangur og lítill hávaði. [/p][p=30, 2, vinstri] 3. Ekkert sjálfsnúningsfyrirbæri: Ef servómótorinn í gangi missir stjórnspennuna hættir mótorinn að ganga strax.

Hvað er „nákvæmni sending örmótor“?

„Míkrómótor með nákvæmni sendingu“ getur fljótt og rétt framkvæmt leiðbeiningar sem breytast oft í kerfinu og knúið servóbúnaðinn til að ljúka þeirri vinnu sem leiðbeiningin ætlast til og flestir þeirra geta uppfyllt eftirfarandi kröfur:

1. Það getur byrjað, stöðvað, bremsað, snúið við og keyrt á lágum hraða oft og hefur mikinn vélrænan styrk, hátt hitaþol og hátt einangrunarstig.

2. Góð hröð viðbragðsgeta, stórt tog, lítið tregðu augnablik og lítill tímafasti.

3. Með ökumanni og stjórnanda (eins og servómótor, stigmótor) er stjórnunarafköst góð.

4. Mikill áreiðanleiki og mikil nákvæmni.

Flokkur, uppbygging og frammistaða „nákvæmni gírmótor“

AC servó mótor

(1) Búrgerð tveggja fasa AC servó mótor (mjótt búrgerð snúningur, um það bil línulegir vélrænir eiginleikar, lítið magn og örvunarstraumur, lágt afl servó, lághraða rekstur er ekki nógu sléttur)

(2) Tvífasa AC servó mótor sem er ekki segulmagnaðir bikar (kjarnalaus snúningur, næstum línulegir vélrænir eiginleikar, mikið magn og örvunarstraumur, lítið afl servó, slétt notkun á lágum hraða)

(3) Tveggja fasa AC servó mótor með járnsegulmagnuðum bolla snúningi (bikar snúningur úr járnsegulfræðilegu efni, næstum línulegir vélrænir eiginleikar, mikið tregðu augnabliks númers, lítill kuggáhrif, stöðugur gangur)

(4) Samstilltur varanlegur segull AC servó mótor (samþætt samþætt eining sem samanstendur af samstilltum segulmótor, snúningshraðamæli og stöðuskynjunareiningu, statorinn er 3-fasa eða 2-fasa og segulmagnaðir efnisrotorinn verður að vera búinn með drif er breitt og vélrænt. afl og litlar togsveiflur eru til tvær stillingar ferhyrningsbylgjudrifs og sinusbylgjudrifs, góð stjórnafköst og rafvélafræðileg samþætting efnavöru)

(5) Ósamstilltur þriggja fasa AC servó mótor (snúningurinn er svipaður og ósamstilltur mótor af búrgerð, og verður að vera búinn drifi. Hann samþykkir vektorstýringu og stækkar svið stöðugrar aflhraðastjórnunar. Hann er aðallega notaður í vélar snúningshraðastjórnunarkerfi)

DC servó mótor

(1) Prentað vinda DC servó mótor (disksnúningur og diskastator eru ásbundnir með sívalur segulstáli, tregðu snúningsins er lítið, það er engin kveikiáhrif, engin mettunaráhrif og úttaksvægið er mikið)

(2) DC servómótor með vírsnúningi (diskur og stator eru ásbundnir með sívalur segulstáli, tregðu snúningsmómentið er lítið, stjórnafköst er betri en aðrir DC servómótorar, skilvirkni er mikil og úttakstog er mikið)

(3) Armature varanlegt segull DC mótor af bikargerð (kjarnalaus snúningur, lítið tregðu augnabliks snúnings, hentugur fyrir stigvaxandi hreyfingar servókerfi)

(4) Burstalaus DC servó mótor (statorinn er margfasa vinda, snúningurinn er varanlegur segull, með snúningsstöðuskynjara, engin neistatruflun, langur líftími, lítill hávaði)

tog mótor

(1) DC snúningsmótor (flöt uppbygging, fjöldi skauta, fjöldi raufa, fjöldi skiptahluta, fjöldi raðleiðara; mikið úttakstog, stöðug vinna á lágum hraða eða stöðvuð, góð vélrænni og aðlögunareiginleikar, lítill rafvélrænn tímafasti )

(2) Burstalaus DC togmótor (svipað að uppbyggingu og burstalaus DC servó mótor, en flatur, með mörgum skautum, raufum og röð leiðara; mikið úttakstog, góð vélrænni og aðlögunareiginleikar, langur líftími, engir neistar, enginn hávaði Lágur)

(3) AC snúningsmótor af búrgerð (snúningur af búrgerð, flöt uppbygging, mikill fjöldi skauta og raufa, mikið byrjunartog, lítill rafvélrænn tímafasti, langtímaaðgerð með læstum snúningi og mjúkir vélrænir eiginleikar)

(4) Solid snúningur AC togi mótor (fastur snúningur úr ferromagnetic efni, flöt uppbygging, mikill fjöldi skauta og raufar, langtíma læstur snúningur, slétt aðgerð, mjúkir vélrænir eiginleikar)

stigmótor

(1) Hvarfandi skrefmótor (statorinn og snúðurinn eru úr kísilstálplötum, það er engin vinda á snúðskjarnanum og það er stjórnvinda á statornum; skrefahornið er lítið, ræsingar- og hlaupatíðni er há , nákvæmni skrefahornsins er lítil og það er ekkert sjálflæsandi tog)

(2) Stigmótor með varanlegum segulmagni (varanleg segulsnúningur, geislamyndunarpólun; stórt skrefhorn, lág byrjunar- og notkunartíðni, tog og minni orkunotkun en viðbragðsgerð, en jákvæðir og neikvæðir púlsar eru nauðsynlegir straumur)

(3) Hybrid stigmótor (varanleg segulsnúningur, axial segulpólun; mikil þrepahornsnákvæmni, hald tog, lítill innstraumur, bæði hvarfgjarn og varanlegur segull